檢索結果：共7筆資料 檢索策略： "Manipulator".ekeyword (精準) and ckeyword.raw="並聯式機器人"
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位移分析、操控性及工作空間為設計工業機器人之三個重要參考指標。經過多年之密集研究，目前在六軸串聯型機器人方面之相關研究已相當完整，本文之研究將集中於並聯式機器人及多餘軸機器人。 設計具有最佳操控性之…
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並聯式機器人的精度受到許多因素影響，其中以製造誤差及安裝誤差為動平台位置誤差之主要來源。為了使機器人之絕對精度提升，提高平台之機械加工、安裝精度為一方法，但會使成本提高許多。目前大多以機器人運動學參…
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一等向性機器人通常被認為具有最佳操控性之設計，但當機器人之工作區域偏離一等向點時其操控性會大幅下降甚至會接近奇異點。本文提出方法藉由調整並聯式機器人工作平台上刀具或夾具上參考點位置以改變原機器人之等…
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操控性、工作空間及機械效率為設計工業機器人最常用到之參考指標，而目前已有很多方法可用來搜尋具有最佳操控性、最大工作空間或是最佳機械效率之設計，本文將提出之設計方法將同時考慮到這三個因素。 以正位移分…
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目前存在並聯式機器人之各種運動特性均非常類似，其主要原因為這些機器人之構造都非常接近，其平台與機構皆由兩平面所構成。本論文提出四種與傳統設計完全不同之六自由度並聯式機器人，第一種是基底分置於等向性產…
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並聯機器人為過去三十年來機器人學術研究上之一個焦點，但是大部份之研究皆集中於史都華型機器人。本文探討3-PRSR並聯式機器人之方位工作空間，與其他類型之並聯式機器人相比，決定3-PRSR並聯式機器人…
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Kinematic equations that express the position and the orientation of the platform as functions of a…